轼有三子，迈、迨、过。
长子苏迈，字伯达，为嫡配通义君王氏所出。七岁丧母，二十岁父亲陷御史台狱，随往京师，奔走照顾。翌年，即侍父远谪黄州，同度患难者五年。至轼迁汝州，他才得出仕为德兴县尉，老父送他到湖口，同游石钟山而别。
元祐初，叔父苏辙为谏官，揭发吕惠卿兄弟奸状，惠卿幼弟温卿时知饶州，将欲罗织苏迈以为报复，辙先奏乞罢官，才得免祸。
后以雄州防御推官任河间令。苏轼出帅定州，宣抚河北，又因亲嫌而罢。
不久，苏轼被罪远谪岭外，迈从至金陵，奉父命挈带阖家大小移住宜兴。
苏迈怀念在惠州的老父，设法去注官粤南，得授仁化令，好不容易带了一家人到得惠州，不料时相章惇说惠州和韶州（仁化为韶州辖邑）是邻郡，应该回避，他就不能到任。未久，苏轼又被命过海，迈只得住在惠州白鹤峰上，为父随时购办酒米药物等项，托船航运海南，接济老父生活所需。
叔父苏辙谪雷州，途经惠州，也将家眷留在他那里，住在一起，有无相共。轼诗所谓“大儿牧众稚，四岁守孤峤”者，他就这样在惠州住了四年。
后来，随父从岭南万里回到常州，不幸老父一病不起。这时候，苏迈已是四十三岁的中年人了。
苏轼逝世后，诸子迁往许昌，与叔父苏辙比邻而居。
大观元年，苏迈起知嘉禾县，又四年罢归。
长子才华，虽然不及两弟，但也能诗，曾与老父联句破闷。《东坡志林》有一则云：
儿子迈幼尝作《林擒（苹果）》诗云：“熟颗无风时自脱，半腮迎日斗先红。”于等辈中，亦号有思致者。余已老，无他技，但亦时出新句也。尝作《酸枣》诗云：“叶随流水归何处，牛载寒鸦过别村。”此句亦可喜也。
而赵德麟则说，苏轼看到迈作“叶随”“牛载”这一联诗句时，笑道：“此村长官诗。”后来果以州县官以终。其实苏轼生前生后，皆在祸患之中，追害凶锋，并及子弟，虽如苏过所感叹的：“吾长兄年五十有三，不能俯仰于人，犹为州县吏。”（《斜川集》）但能善保其躬，已经很不容易了。
轼故后十八年，宋徽宗之宣和元年（1119），迈亦逝世，得年六十一岁，官止驾部员外郎。
次子苏迨，字仲豫，小字竺僧，为继室同安君王氏所出。生来身体非常羸弱，到四岁还不会走路，好似患着小儿麻痹那样的痼疾，百药罔效。当时苏轼在杭州做签书判官，与住持天竺的辩才法师交好，就将他皈依在这位法师名下，得他祈祷之力，才能开始走路。然而其他病痛，长年不断，后得道士李若之对坐播气，感觉腹中如得阳光暖照，四体皆温，自此以后才慢慢健康一点。
苏迨志尚奇逸，好为《楚辞》。元丰八年跟着父亲到登州去，途经淮口，作《遇风》诗，才华初露，使父亲大为惊喜、赞誉。这时候，他还只有十六岁。
元祐初，父亲为他求婚于欧阳修的孙女——欧阳斐之女。他因身体不好，一直就跟在父母身边。苏轼南迁，迨涕泣求与从行，父亲顾虑他体弱多病，不宜远赴南荒瘴恶之地，百计慰留，赠以手书六赋，劝他跟大哥回宜兴去住。
苏迨久病，自习医药。至元符三年，苏轼获赦将归，迨复往迎岭外，兄弟三人重聚，侍父遍游南粤诸名胜。
父亲故世后，苏迨敦守旧学，闭门读书者又十年。
苏轼常常自叹不善治生，不为己谋。苏轼生前，三房兄弟仅赖宜兴田产年收谷米七百斛为生。父死后，他们移家许昌，生事萧然，苏辙将他在浚都一座别业卖掉，得钱九千数百缗，全部给了他们，嘱勿轻用。（〔宋〕苏籀：《栾城遗言》。）
苏轼逝后不到一年，崇宁元年（1102）五月党祸复起，被列名为奸党者的子孙，不许官京师。苏轼是“待制以上官”这一类中的“首恶”，他的儿子就连做地方小吏的机会也没有了。因为这个缘故，迈至四十九岁，才得重作县令；苏迨到四十二岁才远赴武昌，做个管库官。情况非常明白，他们之所以垂老复出，并非乐于做官，只是救贫而已。《斜川集·送仲豫兄赴官武昌叙》说：
某生最后，不及见先君少时行事也。比成人，能区别，则先君历清华、典方面，既贵矣。然窃观其退居于家，藐然陋巷布衣、粝食寒士有所不能堪，而先君安焉。故能糠粃富贵，而不少贬于流俗。所谓季文子相三君，家无衣帛之妾，厩无食粟之马，殆类是矣。子孙虽不能仿佛其万一，然清介廉苦之风，抑有类焉。故吾长兄年五十有三，不能俯仰于人，犹为州县吏；仲兄少不乐仕进，亲戚强之，今四十有二，始为管库官，又飘然远游江湖千里之外，此其中必有遗世故而轻外物者矣。……
过，字叔党，与迨同母所生。三兄弟中，论性情才气，文章翰墨，以这少子得诸其父者为最多。苏轼观过所画《枯木竹石图》，以为“老可（文同）能为竹写真，小坡今与石传神”。从此他就以“小坡”出了名。
十九岁，以诗赋考中两浙路的举人，没能通过礼部试。元祐七年，苏轼做兵部尚书，叔党以荫为右承务郎。
不久，遭逢家难，侍父转辗于岭外惠州、海南各地，老父饭食服用，一应生活所需，都由他一个人承担下来，没有事情没做过。晁说之说：“翁板则儿筑之，翁樵则儿薪之，翁赋诗著书，则儿更端起拜之，为能须臾乐乎先生者也。”（晁撰《叔党墓志铭》）
苏轼旅踪所至，每有诗作，过必和唱，使这穷居潦倒的父亲，喜不胜言，要起渊明于地下，问他：“你有这样的快乐吗？”（本集《和陶游斜川诗》：“过子诗似翁，我唱而辄酬。未知陶彭泽，颇有此乐不？”）他们在海南，不大有肉吃，每天食芋饮水，关门度日。叔党变化煮芋的方法，做了“玉糁羹”给父亲换换口味，苏轼以为天下酥酡则不可知，人间决无此美。
初至海上，作《志隐》一篇，苏轼看了，拂髯欣慰道：“吾可以安于岛夷矣！”但命作《孔子弟子别传》，则父亲所期望于这个儿子的，依然是儒家的“济世利物”的使命。
苏过侍父南行之初，年才二十三岁，父子二人，相依为命，共度艰危万状的暗淡生活。他在海南寄诸兄弟诗说：“我似当时常校尉，掘鼠餐毡从属国。”次韵谢民师说：“饥人但觉粃糠美，忧患始知田舍乐。”等到老父蒙赦，随父北归，他已三十岁了，自谓：“丁年而往，二毛而归。”忍辱负惭，只余一把辛酸之泪了。
不料回到常州，更遭父丧。翌年，党祸又起，身为“元祐党人”首恶之子，续被“编管”，只得潜身许昌，在湖阴觅得一块水竹数亩之地，名曰“小斜川”，自号斜川居士，读书作画自遣。
苏过出仕，初监太原府税，后又做过颍昌府郾城县令。宣和中，党禁初弛，始得入京师，寓居景德寺僧房，在那儿发生了一段故事：
一日，苏过忽见快行家带一小轿同到寺来，传旨宣召，催促立刻登轿。虽然不明白是什么事，但也不敢不去。
进入轿中，眼前有物遮挡，上则无顶，另有一柄小凉伞罩着。两个轿夫抬着轿子，行走如飞。大约走了十多里路，到一长廊下停了轿，有内侍一人，自上而下，领他升一小殿中，帝已先坐座上，身披黄色褙子，头戴青玉冠，一大群宫女环侍左右，不知其数。他也不敢仰视，心里则知道这里已是“崇高莫大之居”。
时当六月盛暑，殿中积冰如山，喷香如烟雾，缭绕不散，冷得直叫人发抖。俯仰之间，举眼所见，都是不可名状的非凡景象。
苏过起居（行礼）毕，帝谕曰：
“听说卿家是苏轼之子，善画窠石，现有一面素壁，烦你一扫，没有别的事。”
过再拜承命。就这殿壁，略一相度，濡毫落笔。不久，画成了。皇帝起身纵目而观，叹赏再三，命宫人捧赐釂酒一钟，另有甚为丰渥的赏赍，苏过拜谢下殿。
仍然走那条长廊，登上小轿出来，也不知道走过哪些地方。回来后，还是如梦如痴，不甚明白。（〔宋〕王明清：《挥麈三录》。）
如所传说的故事确为事实，则禁宫中怎么会知道苏轼有子能够绘画，而且知道此人现在京师，住在景德寺里。这中间必有一个说客，多半是徽宗嬖幸的司笔太监梁师成。
梁师成，黠慧能文，初时管领睿思殿文字外库，善于逢迎帝意，后来就掌管宫中重要的文书，迁至河东节度使。政和间，官至太尉，权倾一时。
师成自惭形秽，为要标榜身份，冒称他是苏轼的“出子”（外面情妇所生的儿子）。这是当时通行的骗术，童贯亦是。如徐梦莘《三朝北盟汇编》说，童贯欲自为韩魏公（琦）出子，屡向吏部侍郎韩粹彦示意，粹彦毅然拒绝道：“先公平昔无兹事。”后来王珪的第三子王仲嶷贪图富贵，自往揽承。童贯大喜，改称王禹玉的出子。《三朝北盟汇编》又说：“师成与轼诸子叙拜为兄弟行。”其实迈、迨皆在外地，所以他所能结交的只有时一至京的苏过。他向徽宗介绍苏过画壁，亦不过要证实他并未伪冒身份而已。
当时，天下禁读苏文，禁止收藏苏轼遗墨，其尺牍在人间者，也都被毁。据说梁师成曾向徽宗申诉：“先臣何罪，禁诵其文章，灭其尺牍。”于是，禁令开放，苏轼的遗文手迹，才稍得复出。梁师成权高位重，炙手可热，他要下交苏过，苏过逃不过这重网罗，不能显绝师成，许是事实。然而，洛学弟子们作《朱子语录》，却诬言师成自谓东坡遗腹子，待叔党如亲兄弟；又说“过以父事之”，指苏过做了梁师成的干儿子，简直是胡言乱语。
环境侮虐，面对乖谬，居常使人激变出佯狂玩世的态度，用谑浪大笑来代替内心的哭泣。晁撰《叔党墓志铭》说：
……或时一至京师，自得于醉醒而徜徉一世之外。所遇者与谈，靡不倾尽造次。大笑谑浪间，节概存焉。唯有知之者知之也。
这就是为苏过辩诬而言。事实上，苏过并未依靠梁师成做上大官。后来循资为真定通判，赴任时，途经河北镇阳道中，遇上一伙强盗，胁使相从。苏过说：
“你们知道世有苏内翰吗？我即其子，岂肯跟随你们这班人求活草间。”
他在贼巢中通宵痛饮。第二天去看他，则已经死了。时在宣和五年（1123）十二月，得年才五十二岁。
苏轼三子，共有十三个孙男。在他生时，只见过六个。长房长子箪（楚老），于祖父去世时，已经二十四岁；次子符（仲虎），年亦及冠；箕、筌、筹三个孙儿中，有乳名叫普儿和淮德的两个最幼。老人在扬州初和陶《饮酒》诗中，曾说：“普儿初学语，玉骨开天庭。淮老如鹤雏，破壳已长鸣。”他在海外，还是非常怀念这两个幼孙，《和陶郭主簿》诗说：“淮德入我梦，角羁未胜簪。孺子笑问我，君何念之深？”
籥是苏过的长子。过有七子，只有长子籥见过祖父，其余六子：籍、节、笈、筚、笛、箾，则皆于祖父身后才诞生的。
诸孙中唯长房所出的次孙苏符官最显达，建炎年间，由宣教郎补国子监，出知蜀州；绍兴中为秘书少监，擢太常少卿，历中书舍人、拜给事中。秦桧主和议，符与尹焞及台谏数人力言不可接受。后派赴金国为贺正旦使，察知兀术将分兵入寇，急忙归报朝廷，遂拜礼部尚书兼侍读，绍兴二十六年七月卒。
过子籍与符同朝，绍兴中官荆湖南路提点刑狱。余无可考。
宋孝宗敬爱苏轼，为其集撰作叙赞，崇赠太师，特赠其曾孙苏峤为台谏官。玄孙植、朴等尝与陆放翁交游，屡见于其题跋。
名臣之后，以不假借门第，干进利禄为难，苏轼诸子能够坚守清介廉苦的家风，虽“小官恬然而往，进不希当世之用，退不谋三径之资”。士于出处之间，不为物累，才是难得。
至如苏符，立朝持论，反对权相秦桧的和议，出使间预察金国的阴谋，其忠爱国族的精神，就是表显了苏家传统的志节。